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智慧電廠建設已上升為國家戰略，設備健康狀態監測、智能巡檢設備的研制成為近幾年智能制造行業的熱點話題之一，呈現出巨大的成長潛力和發展空間。

發電設備的日常巡檢及運維是保證電網穩定與可靠的基礎，那么預測性維護就顯得尤為重要，如何第一時間掌握設備異常情況，將生產風險前置管理是各大機構的研究方向。

傳統電廠巡檢手段的現狀與不足

當下許多電力設備的日常巡檢沒有實現智能化，巡檢質量不高，存在漏巡、代巡、不按規定巡檢等問題，導致不能及時發現設備異常，給生產管理造成了較大的干擾。

1、過分依賴安全員的責任心，執行隨意性大；

2、粗放的巡檢模式難以監督及考核評估；

3、基于紙面的信息反饋存在滯后性，難以分享給相關管理人員；

4、巡檢結果難以綜合分析，對實現設備預測性維護無太大意義；

5、軟件管理系統無法應對多變、復雜的現場情況。

電廠智能巡檢機器人研制背景

為針對性的解決上述問題，且應滿足國內眾多火力發電廠苛刻的改造環境：本體設備不允許改動、設備車間干涉較多、土建結構已無法更改等條件，北鋼聯受邀參與了“軌道式智能巡檢機器人及成套裝備研發”的課題。

巡檢機器人研制難點

項目難度在于該系統的綜合條件制約，要求結構簡單，可靠性強，便于拆裝及維護，預留柔性化拓展接口方便監測傳感器柔性換型，以適應不同車間的監測指標，且改造性價比高，具有良好的市場推廣潛力。通過對高空監測設備產品結構輕量化設計、高空重載云臺軌道平穩運動裝置設計方法、智能傳感器和控制技術定制化方案等諸多技術的突破，北鋼聯順利完成了軌道式電廠智能巡檢機器人的研制。

巡檢機器人功能介紹

智能巡檢機器人系統主要分為兩部分，智能監測設備及運載裝置。

監測設備可由用戶定制，能集成紅外、視覺、振動、聲音等多功能傳感器。與中控室相連，采集需要的外部數據，再進行后臺分析處理，繪制指標曲線，根據需要可定時或實時傳遞巡檢報告至中控室，一旦發現設備存在隱患，后臺工程師便能及時排查故障，為前瞻性解決隱患問題提供依據。在脫硫循環泵房車間的實際試驗中，該監測設備能以15分鐘/次的頻率監測如：出口壓力、軸承溫度、軸承振動、油位等參數。

運載機構由橫向移動機構、縱向移動機構、升降機構、旋轉機構組成。具有XYZ三個自由度，頭部可旋轉，滿足多角度、全方位、大落差的巡檢要求。監測設備安裝在旋轉機構上，可360°正反旋轉，該機構和升降齒條連接，升降機構帶動旋轉機構沿軌道上下運動；縱向移動架帶動升降機構沿軌道縱向移動；橫向移動架帶動縱向移動機構沿軌道橫向移動；實現三個方向運動的自由度。所有運動機構均采用伺服電機控制，可無極調速，能根據實際使用要求設定相應速度，滿足最高性價比的巡檢要求。通過設定巡檢節拍，可實現最多5分鐘一次的巡檢頻率，而在傳統的情況下，安全員往往半天或幾天才巡檢一次。

所有結構均使用成熟的標準件集成，如伺服驅動、H型鋼、齒輪齒條傳動、燕尾槽滑塊、斜支撐等，易于安裝及維護，能模塊化組合滿足復雜車間的安裝環境，與國際高端智能巡檢系統相比，具有無需對設備主體進行改造、土建施工影響小、不影響用戶實際生產、性價比高等優勢。

智能巡檢機器人的前景展望

電力行業和其他石化、冶金、造紙、醫藥、食品等行業都屬于流程工業，它們的特點是連續性生產，設備的微小變化可能影響產品質量、產量等，此智能巡檢系統的軟硬件集成技術能幫助企業推動可靠性體系建設，消除孤島作業，在其他行業同樣具有可復制性